日本精工株式會社(本社：東京都品川區、法人代表：取締役 代表執行役社長兼CEO 內山 俊弘，以下簡稱NSK)，將升降與回轉機構與制動器、防水結構全部設計在同一軸上，開發了柱型升降回轉執行器（柱型Z-θ執行器）。
NSK已于2019年12月18日(星期三)～12月21(星期六)在東京Big sight (東京都江東區有明)舉辦的“2019國際機器人展(iREX2019)”中出該產品參考模型。同時，開始為希望提升單位面積生產效率的客戶提供技術方案，并進行實證試驗、銷售等準備。
開發背景
近年，為滿足制造行業單位面積生產效率提高、節約空間的要求，各廠商不斷開發出立式加工中心（M/C）、立式注塑機等新機型。
在這些立式設備中，當加工對象（加工件）需要上下及旋轉運動來運送時，一般會通過皮帶來驅動帶花鍵的滾珠絲杠來解決。但這種結構需要在輸出軸的周圍配置2臺驅動馬達，所占空間較大。另外，旋轉臂的前端多采用升降軸（Z軸），但這個升降軸的旋轉空間占用了較大的設備加工空間，成為影響單位面積生產效率的主要原因。
開發品特點
此次開發的柱型Z-θ執行器將升降與回轉機構與制動器、防水結構全部設計在同一軸上，可以在加工區域只露出升降與旋轉輸出軸(動作部)。同時，可以更容易的將搬運機構設計在立式MC中或立式注塑機的模具附近。另外，與傳統的通過皮帶連接2臺馬達與機械手（帶花鍵滾珠絲杠）的結構相比，所占面積可以減少60%。
- 采用DD馬達技術與直動產品技術，可以實現1軸上的回轉與直線運動。
- 通過大扭矩馬達與機器手的直接連接(無齒輪，無皮帶)，可實現高速回轉定位。
- 在大扭矩馬達的中空孔中配置機械手，可實現外徑小型化。
- 搭載防止自重下落的制動器及制動位置傳感器
- 從執行器安裝部到上側之間采用防水構造，可在霧環境下使用。
參考規格
Z軸行程
50mm
外徑
φ150mm
馬達大扭矩
θ axis：18Nm , Z axis：12Nm